Чем различаются такие понятия, как набросок, зарисовка и эскиз?

Набросок это быстро сделанная зарисовка. Она не предполагает прорисовку каких-то деталей. Главное в ней это схватить суть предмета, человека или явления. Кенгуру вряд ли будет позировать. Поэтому все, что успевает сделать художник это выхватить и перенести на бумагу самые основные черты животного - то, что характерно именно для кенгуру, отличительные признаки по которым мы сразу можем сказать, что это кенгуру и ничто другое.

Эскиз предполагает уже большую проработку и детализацию. Некоторые художники даже продавали свои эскизы потому, что эскизы уже могут выглядеть как частично законченные произведения. Архитекторы часто выполняют эскизы - прорисовка тут детализованная, но все же на глаз, без точных замеров. Главное это соблюсти пропорции.

Если эскизы часто используют, чтобы наметить план картины целиком, то зарисовка обычно предполагает тщательную проработку одного объекта.