Кто был основателем династии московских князей?

Основателем династии московских князей и царей (московской линии Рюриковичей) был младший сын Александра Невского - Даниил (1261 - 1303).

В 1263 году умирает Александр Невский. Среди рюриковичей идет борьба за княжеские столы.

Даниил поступает под опеку своего дяди Ярослава Ярославича, тверского князя, который также становится и Владимирским князем. По завещанию Александра Невского из Москвы предполагалось сделать удел и отдать его в княжение Даниилу (до этого у Москвы не было своих князей, она относилась к Владимирскому княжеству), что и происходит к 10 годам Даниила (~1272) после смерти Ярослава Ярославича.

Про Даниила Московского я писал также тут.

Даниил Александрович (1263-1303), основатель династии московских князей.

Князь Даниил Московский происходил из одного из самых прославленных княжеских родов Руси